KISS : Un robot pour le fun

L'aventure de KISS

Vendredi 14 mai

Début du développement sur le second robot "(french) KISS" entre deux moments passés sur le robot principal.
Nous disposons d'une base roulante en bois réalisée le week-end dernier.
Elle dispose d'un système pour se déplacer, pousser les tomates, faire tomber les maïs que l'on peut récolter et détecter les maïs fixes.

Il nous faut encore travailler dessus. Mécaniquement, nous réalisons le support de balise et un côté pour coller les étiquettes et soutenir la carte électronique.
D'un point de vue électronique, nous utilisons la carte Atelier réalisée au club (carte de formation), un régulateur et un pont en H.

Nous réalisons un capteur capacitif fait maison. Les tests révèlent que la distance de détection est de 5cm dans de bonnes conditions, ce qui n'est pas suffisant pour l'évitement.
Nous utiliserons donc des capteurs de fin de course.

Après plusieurs heures de développement, nous passons aux tests.
Malgré la régulation de la tension des moteurs, le robot n'avance pas droit.
Il nous faut trouver une solution.

Nous envisageons de mesurer la tension moteur à travers un filtre et une conversion analogique/numérique.
Les premier tests montrent que la mesure est trop faible pour espérer obtenir un bon retour avant 22h, heure à laquelle finissent les dernières homologations de la coupe.
Nous construisons alors une queue au robot qui dérive derrière lui. Lorsqu'il tourne trop, la queue active un contact latéral.
Cela nous permet d'asservir le cap.

C'est un système qui fonctionne, mais d'abord assez mal. Après avoir ajusté la mécanique de ce capteur fait maison, le robot roule suffisamment droit pour marquer.
Nous tentons d'améliorer le programme mais nous restons finalement sur le premier jet qui s'avère être le plus fiable sur la trajectoire.

Au premier passage à l'homologation, le support de balise est 5mm trop haut, il faut modifier cela.
Nous tentons une homologation dynamique mais les batteries sont déchargées.
Au second essai, à 21h58, le robot s'homologue en marquant 150 points.
Il jouera donc lors du 5ème tour des qualification.

Samedi 15 mai

Le robot principal étant suffisamment fiable, nous réalisons de nouveaux tests sur KISS pour améliorer le système d'asservissement.
Ces tests ont été utiles car une soudure s'était rompue sur le capteur que nous avons pu réparer. Nous avons aussi pu faire des ajustements bénéfiques.

Le tirage au sort nous a opposé à l'équipe OufffTEAM.
Nous avons réalisé un patch matériel. En effet cette équipe avait peur de ne pas pouvoir nous détecter et donc de se prendre une pénalité.
Quelques tests avec eux ont permis de corriger cela avant le match.

Nous n'avions plus de jeu de piles disponibles et sommes parti avec les batteries qui ont servi aux tests.
Malheureusement cela a été fatal puisque le robot s'est arrêté par manque de puissance lors du match.
Le robot finit tout de même homologué, ce qui n'est en soit pas une mince affaire, et prend la place honorable de 116e sur les 121 équipes homologuées.

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21-09-2017 23:15
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